免费论文：可控限制自在度柔性呆板人非线性能源学建立模型及个性接洽

跟着新颖高科技的兴盛，越来越多轻质、高效的柔性呆板人运用到航天、公共汽车、加工创造等范围。但是构造柔性带来的振荡规范着柔性呆板人的进一步兴盛。对准柔性呆板人民代表大会幅非线性振荡，正文提出“可控限制自在度”观念。运用可控限制自在度和柔性呆板人之间的非线性啮合来优化呆板人的动静本能、实行低阶振荡的遏制。重要接洽实质如次：1.在观赏洪量文件的普通上，较为所有地综述了柔性呆板人的接洽发达。2.商量因为柔性梁委曲所惹起的变形，引入PD遏制限制自在度的疏通，沿用Kane本领创造可控限制自在度柔性呆板人的非线性能源学方程。领会方程中的啮合项和非线性项，猜测体例大概爆发内共振。数值仿真表白柔性呆板人的变形疏通依附自己低阻尼衰减较慢，同声证明体例生存内共振。3.运用摄动法探求非线性微分方程的好像领会解，领会可控限制自在度的构造参数和遏制参数对外共振的感化。数值仿真表白在慢变标准内柔性呆板人的一阶模态振荡和可控限制自在度的疏通模态瓜代展示。4.按照前方的表面领会，结构鉴于内共振的可控限制自在度吸振器。该本领在吸振器和柔性呆板人之间的搭建能量调换的通道，并运用吸振器的阻尼耗散柔性呆板人的振荡能量。5.鉴于ADAMS和MATLAB平台举行共同仿真。在MATLAB/SIMULINK中结构可控限制自在度的PD遏制步骤，读取可控限制自在度反应状况变量，处置和演算后输入动量矩启动ADAMS中可控限制自在度的疏通。仿真截止考证了前方表面领会的精确性。6.发展可控限制自在度柔性呆板人试验接洽。开拓双臂柔性呆板人的试验平台。在此普通上，举行上述表面处事的试验接洽。重要实质囊括：表面模子考证、动静个性优化和遏制战略接洽等。

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