免费论文摘要：MEMS-INS/GNSS拉拢定姿本领接洽

    此刻，跟着导航运用范围的连接夸大，它不只须要导航体例供给精确的场所、速率，还要供给载体的模样消息，如车载、船舶、无人驾驶飞机等。保守的测姿本领是沿用惯导，但生存运用功夫越长导航缺点越大的题目，更加是对于低本钱MEMS-INS，长功夫处事时模样角精度较差。暂时模样决定的要害本领之一是运用GNSS旗号，由于它具备低本钱和精度高档便宜。但GNSS定姿也有劣势，如生存易受外界情况干预、动静运用时不宁静等。所以，运用MEMS-INS与GNSS举行拉拢，形成拉拢定姿体例，不妨普及定姿体例的归纳本能。    开始，对准低本钱的MEMS-INS输入的精度较差，其缺点随功夫积聚重要的题目，对陀螺和加速率计的输入消息举行预处置之后再捷联解算。随机噪声和常值漂移是弹性器件的重要缺点根源，所以，正文主假如去除这两个缺点的要害感化，普及MEMS-INS捷联解算出的定位本能。    其次，对准动静、旗号衰减和多径干预等情景下，GNSS独立定姿的胜利率低的题目，提出了运用MEMS-INS对GNSS定姿算法举行矫正及优化的本领，经过革新GNSS定姿模子强度和浮点解品质，优化整周朦胧度探求空间，从基础上普及了GNSS独立定姿算法的胜利率和计划功效。    再次，为进一步普及拉拢定姿精度和真实性，沿用GNSS伪距、伪距率和模样动作察看消息，安排了鉴于EKF的GNSS/MEMS-INS拉拢滤波器。同声，商量到EKF计划量较大，又安排实行了鉴于互补滤波器的拉拢滤波算法，普及演算功效。其余，引入NAR模子举行MEMS-INS缺点建立模型和猜测，保护GNSS不行用时的定姿本能。    结果，在鉴于本质体例的考查平台举行上述算法的尝试，并在跑车前提下领会体例的本能，考证了上述算法的灵验性。    正文对低本钱MEMS-INS和多地线GNSS拉拢导航体例的定姿算法及本能的接洽生存本质的运用价格和意旨，为后续鉴于MEMS-INS/GNSS定姿体例的研制打下了杰出的普通。

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