免费论文摘要：鉴于电触觉的精致手力交互体例接洽

本舆论实行了鉴于电触觉的精致手力觉交互体例试验平台的安排。该试验平台运用于精致手主从遏制中，不妨为操作家及时供给从端精致手与情况之间的交战力消息，使操作家及时控制从端精致手与情况间的交互消息，灵验的遏制精致手实行操纵工作。课题实行的重要处事囊括：安排了一个5指11自在度的仿人形呆板人精致手。选定了符合用来力觉反应的电刺激旗号。安排了电刺激旗号爆发安装和电刺激电极。其余接洽了从力传感器的力旗号到操作家手感知的电刺激旗号之间的旗号传输、映照与配合算法。 在精致手安排进程中，重要实行了仿人形精致手的整手构造安排，传动体例安排和感知体例安排。在传动体例安排中，运用了本试验室的创造专利：两自在度关键组织，对这一本领举行了本质的考证，使该项本领从表面变化为本质运用。运用假造原型机本领对安排举行了优化和仿真。经过精致手物理原型机试验，证领会该安排的有理性。刺激旗号采用处事中，辨别沿用旗号爆发摆设和自行安排的通路，爆发百般试验波形，经过人体体验试验的本领，对电刺激旗号的波形、频次、占空比、电压幅值等参数对人体体验的感化举行了接洽。经过洪量的试验，选定了使人体体验稳固安宁，力觉感传神的旗号，动作力反应的刺激旗号。旗号的参数囊括：波形为正负脉冲瓜代展示的方波，频次为250Hz，占空比为5-15%。而且决定了沿用方波电压幅值的变革来反应力的巨细的遏制战略。在选定了刺激旗号的普通上，安排了一个电刺激旗号爆发通路。该通路不妨爆发力觉交互体例所需的刺激旗号，旗号的电压幅值不妨被从端精致手搜集到的力旗号所遏制，旗号参数不妨按照操作家对电刺激的敏锐水平各别而举行安排。在刺激电极的安排上，领会了电极尺寸对人体体验的感化，过程试验，采用了电极资料为柔性的导热橡胶，尺寸为30 30mm的方形电极。安排了旗号处置与映照算法。囊括将六维力传感器搜集到的六维力旗号合成一维力旗号，以及使该一维力的巨细与操作家感遭到的电刺激强度相配合。过程体例试验，表明本课题实行的力觉交互体例不妨将从端精致手与外界情况之间的作使劲反应给主端的操作家，操作家不只能感遭到力的有无，并且不妨感遭到力的巨细。不妨灵验的为操作家供给从端的消息。为操作家控制精致手的抓持状况，灵验的遏制精致手实行操纵工作，供给了真实的按照。同声，体例试验还表明，本课题所选电刺激旗号的参数有理，给操作家的力觉感如实，安宁，旗号处置算法适用，灵验。不妨为同类接洽处事供给有价格的参考和模仿。

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