免费论文摘要：遨游模仿器疏通体例遏制战略及实行

遨游模仿器不妨在大地建立一个传神的遨游假造情况，在遨游员演练、遨游器安排、人机情况考查等上面都具备要害效率，日益变成宇航产业不行或缺的摆设。动作人在回路及时仿真本领的典范运用，遨游模仿器的疏通体例的经过计划机及时遏制，模仿铁鸟的模样及速率的变革，以使遨游员的身材发觉到铁鸟的疏通。 Stewart疏通平台是遨游模仿器体例的要害构成局部，其疏通本能的是非径直联系到遨游模仿的沉醉感和传神度。Stewart疏通平台是典范的串联组织，是一个多自在度、反复无常量的搀杂组织，具备莫大的非线性和啮合性。所以对准Stewart平台的构造特性接洽相映的遏制战略，普及遨游模仿器本能的要害接洽目标。 正文以遨游模仿器疏通平台为接洽东西，对Stewart平台的组织特性、疏通学举行表面领会的普通上，对其遏制战略举行接洽。正文中心对Stewart平台鉴于单体例的遏制战略中的关系要害本领举行了深刻接洽。重要的接洽处事囊括以次几个上面： （1）普及单通道遏制疏通学精度的本领。在单体例遏制战略中，对准普及Stewart平台疏通学精度的本领举行接洽，计划Stewart平台的缺点积累战略，安排一种鉴于遏制模子输入的积累本领，无需辨识平台的缺点参数，而且实用于散布式遏制体例，不妨灵验地普及Stewart平台疏通学精度。 （2）Stewart平台正解积累本领。对准6-6型Stewart平台的疏通学正解的数值求解本领举行接洽，经过仿真试验比拟了各别数值解法的本能，而且对一种鉴于正解积累遏制战略的机理举行领会。 （3）位姿闭环要害本领。对准Stewart平台位姿闭环遏制战略中的径直位姿丈量题目，采用鉴于单目视觉的位姿丈量本领举行接洽，选定鉴于特性点的位姿估量题目动作接洽中心，而且提出一种矫正的位姿估量迭代算法。从完全本能商量，正文的算法很好地平稳了计划精度、抗噪本能以及计划功夫。 （4）Stewart平台遏制体例搭建与实行。对准本质工程中的遨游模仿器疏通体例，搭建了散布式遏制体例，安排关系硬件和软硬件，发端实行平台的单通道遏制。

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