免费论文摘要：可控限制自在度柔性呆板人非线性能源学领会与振荡遏制

  跟着寰球航天本领的兴盛，越来越多轻质、高效的柔性呆板人运用到航天范围。但是柔性呆板人疏通时振荡大、终局难以透彻定位。对准柔性呆板人民代表大会幅非线性振荡，正文运用可控限制自在度和柔性板滞臂之间的非线性啮合来优化呆板人的动静本能，实行低阶振荡的遏制。重要接洽实质如次： 1．商量柔性板滞臂的弹性别变化形，引入PD遏制限制自在度的疏通，沿用Kane本领创造可控限制自在度柔性呆板人的非线性能源学方程。领会方程中的啮合项和非线性项，提出了鉴于内共振的可控限制自在度减振器。 2．运用多标准法探求非线性微分方程的好像领会解，领会可控限制自在度的构造参数和遏制参数对板滞臂振荡的感化。数值仿真表白鉴于可控限制自在度的减振本领不妨在吸振器和柔性呆板人之间搭建能量调换的通道，并运用吸振器的阻尼耗散柔性呆板人的振荡能量。 3．鉴于ANSYS和ADAMS进动作力学共同仿真。开始在ANSYS中天生柔性体的模态中性文献，将该文献导出ADAMS中，创造了可控限制自在度柔性呆板人的刚柔啮合能源学模子。运用ADAMS自带的遏制模块实行减振器启动动量矩的PD遏制，假造原型机的仿真截止进一步证领会数值仿真截止的精确性。 4．发展可控限制自在度柔性呆板人试验接洽。开拓单柔性板滞臂的试验平台。在此普通上，举行上述表面处事的试验接洽。重要实质囊括：表面模子考证、动静个性优化和遏制战略接洽等。

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