免费论文摘要：串联调姿平台的疏通遏制体例接洽

沿用数字化本领来普及卫星安装安排和创造的功效和品质是进步创造本领的要害兴盛目标之一，跟着串联组织接洽的日趋老练，其已变成卫星安装进程中实行数字化安装柔性对接体例的要害构成局部。本课题将6-UPS串联调姿平台运用于卫星机动化安装中，极地面提高了卫星总装工艺本领程度，普及了卫星安装品质，减少了总装进程的真实性。 舆论在查看了国表里关系文件的普通上，接洽了串联组织的兴盛近况和遏制战略；经过对串联调姿平台的功效需要领会，安排了总体遏制计划，决定了鉴于关键空间的PID遏制战略；在盛开式数控体例接洽的普通上，搭建了鉴于“IPC+UMAC多轴疏通遏制器”的硬件平台，采用了UMAC遏制器供给的“PID+速率前馈”的遏制办法，并对UMAC的PID参数和基础参数举行了调节和测试树立，灵验普及了体例的动静相应本领；按照功效需要，实行了遏制器、启动单位等硬件的选型和电气图的绘制；鉴于串联组织遏制的特性，接洽矫正了串联调姿平台轨迹遏制算法，安排了遏制体例自调平、手脉遏制、回零遏制等算法，并对轨迹遏制算法举行了积聚缺点领会，证领会该遏制算法不生存累计缺点；运用Visual C++中的MFC功效，贯串UMAC编制程序道理，体例了体例疏通遏制软硬件等。舆论还安排了串联调姿平台的场所精度尝试试验和遏制柜与疏通遏制软硬件的调节和测试考查，截止表白其满意各项目标诉求。该串联调姿平台已托付用户运用。

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