免费论文摘要：鉴于足底压力感知的人体摔倒进程辨别接洽

可穿着式助力呆板人是一种人体疏通扶助安装，它经过遏制髋关键、膝关键和踝关键场所伺服电机的办法给穿着者供给助力。可穿着式助力呆板人的宁静回复本能，对平稳本领较弱穿着者的安定至关要害。经过人体摔倒进程的辨别猜测和宁静性领会，在助力呆板人体例中，当穿着者具备摔倒趋向时，对其宁静回复遏制战略举行接洽是暂时助力呆板人遏制战略接洽的热门。正文在领会多种人体摔倒进程检验和测定本领的普通上，提出了鉴于足底压力消息的人体摔倒进程辨别本领。安排对准人体摔倒进程特性的足底压力搜集安装；按照摔倒进程足底压力数据特性，沿用功夫序列领会表面创造摔倒进程功夫序列猜测模子，并举行试验仿真，考证辨别猜测算法的灵验性和精确性；对摔倒进程足底压力的散布特性举行领会，决定人体摔倒进程的宁静性判据。正文是在国度天然基金(61305131)“可穿着式下肢助行呆板人摔倒猜测及其宁静回复遏制接洽”项手段帮助下实行，舆论简直的接洽实质如次：开始对人体摔倒进程辨别猜测接洽的后台和意旨举行引见，并对暂时国表里可穿着式助力呆板人和人体摔倒进程的辨别检验和测定的接洽近况举行综述；其次安排了一套足底压力搜集软硬件体例：在满意穿着时不感化人平常疏通、数据采集样品频次高和数据处置传输速率快的需要下，搭建了一套由鞋垫式足底压力感知模块、微处置器为中心的数据搜集模块、串口数据传输模块和上位机数据处置模块形成的数据搜集体例，实行对足底压力的及时搜集、表露和生存；而后按照功夫序列领会表面，安排了鉴于足底压力消息的人体摔倒进程辨别猜测算法，该算法由功夫序列自回归模子、最小二乘法参数估量和规则因变量法模子定阶形成。并运用正文所安排的搜集安装赢得人体摔倒进程的足底压力数据，对猜测算法举行仿真试验，考证猜测算法的灵验性和精确性；结果按照摔倒进程中足底压力散布变革的特性，在零动量矩点判据表面的普通上，提出了鉴于足底压力消息的人体宁静性判据，实行对摔倒进程经纪体宁静情景的定量表述。经过人体摔倒进程的疏通学和能源学领会，采用符合阈值，将摔倒进程分红摔倒前期、摔倒中叶和摔倒后期三个阶段，为助力呆板人的宁静可回复遏制战略接洽供给表面按照。

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