彩友多免费论文摘要：鉴于ADRC的四旋翼无人直接升学机鲁棒遏制接洽

彩友多：进入爆发的搏斗大概限制辩论中，无人驾驶飞机的展示越来越一再

无人驾驶飞机不妨灵验地制止助战职员的死伤，而职员死伤所带来的丢失以及不良感化是某些国度所特殊不想见到的。不妨预示，将来不妨见到更多无人驾驶飞机出此刻疆场等场合。所以，对于无人驾驶飞机的接洽和创造也就越来越要害了。

正文接洽的是一种十字型构造的四旋翼无人直接升学机，以其能源学方程为普通，实行了鉴于PID和ADRC的遏制器安排及仿真接洽，结果安排了一架袖珍的四旋翼无人直接升学机。

开始，在对四旋翼的受力情景领会的普通上，应用典范力学表面常识，实行了四旋翼线疏通和角疏通的推导进程，获得了其非线性的六自在度能源学方程。这一进程是鉴于少许有理的假如获得的，由于那些假如不失普遍性，可知获得的四旋翼数学模子有确定的代办性，可为反面的处事供给参考。其次，应用PID遏制本领安排了四旋翼的遨游遏制器。应用LPV体例对四旋翼的非线性数学模子举行了线性化，将其分红了四个独力的局部，为每个局部辨别安排了PID遏制器，领会了PID遏制器的功效。

再次，引见了自抗扰遏制本领的基础道理，在有理简化四旋翼数学模子的普通上，安排了鉴于ADRC的四旋翼遨游遏制器，领会了ADRC遏制器的灵验性和鲁棒性。  结果，引见了四旋翼无人直接升学机平台的总体构造，对于重要元件，如：电机旋翼、电源、CPU和弹性单列元件等的采用举行了领会和阐明。对于遨游遏制板的各个局部的道理和通路举行了领会和安排。

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