好店主选号工具摘要：低本钱多传感器拉拢导航自符合滤波算法接洽

好店主选号工具：微弹性导航体例在军事和民用范围都获得了普遍的运用

但因为其精度低，很难独力实行导航定位工作，常常将微弹性导航体例与其它导航体例消息举行融洽来实行载体导航定位，所以接洽低本钱多传感器拉拢导航体例中的自符合滤波算法具备要害的表面和本质运用价格。正文对准某型四旋翼无人驾驶飞机导航体例的本质需要，发展了以微弹性组件、磁罗盘、气压莫大计和GPS等多传感器消息拉拢的自符合滤波算法接洽，关系接洽功效已在该型四旋翼无人驾驶飞机导航体例中运用。

正文的重要接洽实质有以次3点。

（1）接洽了鉴于MEMS（Micro Electro Mechanical System）本领的加速率计和磁强计的缺点模子，安排了适用的加速率计和磁强计标定试验计划并对其举行标定，普及了加速率计和磁强计的精度和本能。

（2）接洽了三种各别典型的自符合滤波本领，辨别对三种算法举行了道理领会和仿真试验，并运用试验截止对各别的滤波本领举行了比拟和领会。

（3）接洽并安排了某型四旋翼无人驾驶飞机导航体例，以微惯导体例为主，融洽GPS、磁强计和缓压莫大计的消息，为四旋翼无人驾驶飞机供给高精度的场所、速率、航姿和莫大等导航参数。同声运用鉴于自符合因子模子的卡尔曼滤波算法来保护滤波的宁静性。仿真和本质试飞试验截止考证了算法的灵验性和透彻性。

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