免费论文摘要：GNSS/INS/视觉多形式拉拢导航体例接洽

正文安排一种融洽卫星导航、弹性导航和视觉导航的多形式拉拢导航体例。体例不妨在卫星数占有效时，经过GNSS/INS拉拢导航实行灵验定位；当卫星数据不行用时，经过视觉/INS拉拢导航举行定位。GNSS/INS拉拢导航算法接洽经过仿真试验比较在各别看来星数时的紧啮合定位功效。对准少看来星紧耦划算法的定位功效不及，安排线性和非线性的拉拢导航算法。线性拉拢导航算法鉴于缺点线性模子的紧耦划算法，经过在察看方程增添“伪察看”和莫大消息，安排了紧啮合扶助算法。非线性拉拢导航算法鉴于面积滤波，安排了二阶精度的紧耦划算法和导航参数径直估量的拉拢导航算法。GNSS/INS拉拢导航体例的硬件通路安排沿用以DSP TMS320C6416为拉拢导航解算中心、MSP430F149为数据搜集中心的双CPU框架结构。经过EDMA传输体制实行IMU、磁罗盘、气压计、卫星接受机的及时数据搜集与高速传输。高效调配DSP资源，实行高频数据同步与拉拢导航解算。最后实行体例组建，并经过露天跑车试验举行体例论据。视觉导航算法鉴于对特性点的配合与盯梢，安排满意及时性需要的鉴于SURF赶快双目特性点配合与盯梢，经过误配合判决算法灵验普及特性点配合的精确性。舆论实行了双目相机的标定，不妨实行特性点坐目标恢复。视觉导航算法不妨经过图像数据赢得载体的位移消息，不依附特性点的简直坐标。视觉/INS拉拢导航算法不妨灵验控制惯导的散发，并经过室内推车试验论据算法的灵验性。为了维持视觉/INS拉拢导航算法的接洽，安排鉴于多线程MFC的拉拢导航软硬件，不妨及时并同步搜集双目图像和惯导数据。正文实行了嵌入式图像搜集摆设的通路安排，不妨实行一体化遏制，扶助二次开拓。正文安排了一种鉴于Android的图像处置体例，经过移植OpenCV实行多线程的图像处置软硬件，不妨搜集图像搜集摆设的图像数据，实行图像处置工作。

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