免费论文摘要：鉴于FPGA的可重构卡尔曼滤波算法接洽及运用考证

卡尔曼滤波自从被提出此后，已变成遏制、旗号处置与通讯范围最基础、最要害的计划本领之一，并已胜利地运用到宇航、航天、产业进程等范围。暂时的卡尔曼滤波算法主假如在DSP中沿用软硬件编制程序的办法运转，经过软硬件来连接挪用已构造好的硬件资源实行演算，其运转速率遭到了处置器现有硬件构造的控制。而跟着动静体例所需量测消息的增加，须要卡尔曼滤波的维数减少进而引导了计划量赶快增大，以软硬件的办法运转卡尔曼滤波难以满意及时性的诉求。同声，卡尔曼滤波算法常常运转在较卑劣的情况中，极简单遭到外界干预或体例爆发自己妨碍，这对其运转进程中的宁静性也提出了较高的诉求。鉴于之上题目，正文环绕“鉴于FPGA的可重构卡尔曼滤波算法接洽及运用考证”对以次实质举行了接洽。一、提出一种鉴于FPGA的卡尔曼滤波算法安排及实行本领。开始引见滤波算法基础道理；其次提出鉴于FPGA的卡尔曼滤波算法安排本领并给出总体的框架；而后以典范卡尔曼滤波为例精细引见该本领的里面道理与运转体制；结果以平方根滤波算法为例引见该本领精细的安排办法。二、安排实行鉴于FPGA的动静重构本领。对动静重构本领举行接洽，从而安排实行全部动静重构和限制动静重构本领，并将重构的实行表面与本领运用到滤波算法中产生可重构的卡尔曼滤波，提高体例完全的宁静性。同声，运用动静重构本领，不妨在现有硬件通路普通上海大学幅普及芯片资源的运用率，进而转弯抹角减小体例体积并普及体例的集成性。三、开拓可重构卡尔曼滤波运用软硬件体例平台。将Virtex-5芯片为中心的FPGA硬件通路集成到里面，为卡尔曼滤波供给硬件运转情况；开拓上位机考证演练体例，对滤波算法的演算截止与动静重构进程举行考证表露。该体例平台重要有一个表露区，两个操纵面板和三个中心遏制模块。四、表面比较领会与运用考证。按照所开拓的软硬件演练体例平台，对安排实行的鉴于FPGA的卡尔曼滤波算法与DSP实行办法举行比较，并从基础的硬件构造长进行领会，进而归纳安排实行的鉴于FPGA卡尔曼滤波算法的上风与不及。进一步对鉴于FPGA的可重构卡尔曼滤波算法在拉拢导航中的运用举行考证演练，考证正文的滤波算法安排本领与动静重构实行本领。按照之上四个上面的接洽，正文提出了一种鉴于FPGA的卡尔曼滤波算法安排及实行本领，安排实行了鉴于FPGA的动静重构本领，并将重构的实行表面与本领运用到滤波算法中进而普及所安排的滤波算法的宁静性。从而开拓可重构滤波算法软硬件体例平台，对滤波算法的演算截止与动静重构进程举行考证表露。结果，将FPGA和DSP两种实行办法的截止举行比较领会，并以卡尔曼滤波算法在拉拢导航中的运用为例举行考证演练。

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