论文摘要：基于无源RFID导航的带拖车轮式移动机器人系统的控制

移动机器人的提出是克服传统工业机器人工作范围有限的重大突破。轮式移动机器人作为移动机器人领域的一种典型应用，引起了学者的普遍关注。而带拖车轮式移动机器人因其控制难度更大，成为机器人领域的新热点。
本文首先介绍了移动机器人的发展概况和带拖车轮式移动机器人的国内外研究现状，给出了带拖车轮式移动机器人的数学模型和控制问题描述。然后介绍了机器人定位技术的概念和分类，给出了RFID 定位技术的详细阐述。
本文主要研究带 N 节离轴式拖车移动机器人系统的路径跟踪问题。对于前进路径跟踪问题给出一种基于移动机器人位姿的路径跟踪控制律，该控制律可以保证移动机器人的位置和姿态收敛到期望路径上，同时保持拖车相对姿态角有界。对于后退路径跟踪问题，给出一种基于最后一节拖车的位置和姿态的路径跟踪控制律，该控制律可以保证
最后一节拖车的位置和姿态收敛到期望的路径上，同时保持拖车的相对姿态角有界。对于后退任意路径跟踪问题，将参考点设置在最后一节拖车轮轴中心后延长线上，给出基于该参考点的位置和姿态的路径跟踪控制律，该控制律可以保证该参考点位置和姿态收敛到期望的路径上。
本文研制了基于无源 RFID 定位的拖车移动机器人实验平台。为了验证任意路径跟踪控制律的有效性，本文设计了移动机器人系统后退跟踪圆形路径控制实验。该实验以状态观测器理论为指导，基于RFID 技术和航迹推算组合定位，完成带拖车移动机器人系统的导航。最后编写出C 语言控制程序，实现了带一节拖车和带两节拖车的后退圆形
路径跟踪控制，验证了算法的实用性。

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