文摘：无人直升机自动起降控制方法研究

完备机动起降本领是无人直接升学机加入本质运用的基础，但是搀杂的气动个性、各通道间的重要啮合，使得对直接升学机场所的遏制常常不许满意机动起降的诉求。同声，因为没有老练的机动起降遏制战略，无人直接升学机从来不完备机动起降的本领，进而控制了其在本质工程中的运用。对准上述题目，正文举行了无人直接升学机机动起降的能源学建立模型、基础遏制律安排和机动起降遏制战略采用等上面的接洽，提出了一套完备的用来实行无人直接升学机机动起降进程的遏制本领，取消了机动起降本领对无人直接升学机本质运用的控制。正文经过创造直接升学机全量疏通方程和旋翼气动模子，赢得了直接升学机在笔直飞奇迹态下的能源学模子。同声创造了对无人直接升学机机动起降进程有要害感化的大地效力模子和阵风扰动模子，进而赢得了基础遏制律安排和机动起降遏制战略安排的模子普通。经过贯串蔓延状况察看器和反步遏制法安排了一种崭新的自抗扰反步遏制法，该本领经过蔓延状况察看器实行对来自建立模型缺点和外界扰动的总的扰能源的及时估量，将赢得的扰动估量值用来矫正直接升学机能源学模子进而获得越发精确的力学模子。而后鉴于矫正后的力学模子，运用反步遏制法赢得受控东西的遏制输出量。蔓延状况察看器和反步遏制法的贯串运用，既保护了遏制体例的全部宁静性，又使其完备了抗扰动本领。机动起降基础遏制律的外环场所盯梢遏制器沿用自抗扰反步遏制法安排，进而普及了基础遏制律对直接升学机场所的遏制功效。同声，为简化遏制律构造，使其不妨加入本质运用，内环模样宁静遏制器沿用了典范的PID算法安排，进而在遏制精度和算法搀杂度之间博得了杰出的平稳。鉴于对机动起降进程实行阶段的分别，安排了精细的机动起降遏制战略，在基础遏制律挪用层级与步骤、莫大遏制通道反应体制与憧憬值赋值、安定体制等上面安排了相映的计划，中心处置了机动升起进程中的飞奇迹态配平、莫大爬升速度，机动降落进程中的大地效力、触地时疏通状况变革、莫大低沉速度等题目。结果运用数值仿真试验和本质遨游考查对基础遏制律和机动起降遏制战略举行了考证，并经过比较自抗扰遏制律与非自抗扰遏制律在有阵风扰动和无阵风扰动前提下的遏制功效，证领会遏制体例的抗扰动本领。

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