免费论文摘要：串联组织好多精度接洽

精度题目是串联组织工程化运用急迫须要处置的国际化困难。在一切缺点源中，好多精度是最要害的缺点源之一。正文以处置串联组织好多精度题目为接洽目的，以三自在度串联组织如3RPS和六自在度串联组织如6PUS和6UPS为接洽东西，发展了以次接洽：鉴于对偶四元数的DH本领、Groebner基法、高斯牛顿迭代法创造了普遍三自在度串联组织正解算法和普遍六自在度串联组织的正解算法。将串联组织的支链看成是普遍串联组织，几个普遍串联组织公用同一个动平台，这边的普遍是参数大肆的道理。该模子不忽视复合球铰轴线不订交和不笔直的缺点。进而在疏通学的层面更透彻的刻画了串联组织的好多参数。缺点雅克比矩阵刻画了零元件的缺点到串联组织位姿缺点的映照联系。鉴于电钻表面和李群李代数，创造普遍三自在度串联组织和普遍六自在度串联组织的缺点雅克比矩阵。运用缺点雅克比矩阵，举行串联组织精度领会。并依照对动平台缺点感化巨细，对好多缺点源举行排序或分门别类。鉴于多元数理统计，运用协方差矩阵刻画串联组织位姿的随机缺点，举行精度归纳。安排进程中，依照对动平台精度配合规则，有理调配零元件的创造精度。而且在创造和安装进程中，动作检查零元件及格的规范。安排并创造出了精细度及格的6PUS串联组织。为缩小体例缺点，需获得串联组织本质好多参数，正文矫正和兴盛了串联组织的标定本领。并鉴于正交考查举行试验安排，启动串联组织到目的位姿，运用激光盯梢仪丈量动平台丈量点、用SVD本领计划获得实地测量位姿，运用非线性最小二乘参数辨识，获得组织构造参数缺点。商量到丈量体例的随机缺点，推导位姿计划的丈量噪声计划公式。对准42参数的六轴串联组织举行标定。仿真考证辨识的好多缺点即是假设值，鉴于6PUS串联组织举行了标定试验，试验考证位姿精度普及了10倍。对于三自在度串联组织，保守的管见是将缺点参数分红可控缺点和不行控缺点两类。因为正文获得了普遍三支链正解算法，从而提出了全好多参数标定的本领。如许就把从来觉得必需由创造保护精度的参数归为体例缺点。    正文的接洽功效是过程庄重的表面推导，计划机仿真和试验检查的。更加关心数学本领，该套表面本领不只可运用于3RPS串联组织和6PUS安排、创造、标定。而且还不妨实行到其余串联，为串联组织好多精度题目获得一条可行处置道路。

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