免费论文：面向人员痊愈的假造手建立模型及力觉衬托接洽

连年来，跟着假造实际（Virtual Reality，VR）本领胜利的运用于底栖生物、医术等范围，其在调理痊愈上面所展现出的本领上风也渐渐遭到关心。该本领与重要依附痊愈调节师和大略东西的保守痊愈本领比拟较，具备风趣性、安定性和精度高档便宜和灵验处置痊愈调节师紧俏的近况。正文针敌手疏通功效痊愈的需要，以人员积极痊愈演练中具备力反应的假造手交互为东西，发展了假造手建立模型、人机交互进程中的力反应计划以及假造图形衬托等接洽。1. 对准人员疏通功效痊愈演练体例需要，正文举行了痊愈演练假造情况的总体计划安排。辨别引见了体例的人机交互界面和假造交互仿真的总体计划过程及个中的要害本领。2. 其次，经过领会如实人员心理构造和疏通学构造特性，正文创造了20 DOF（自在度）的假造手双层构造模子；运用D-H本领创造了假造手各指节的疏通学模子；参照剖解学中如实手的心理特性，将假造手好像刻画为具备可变形软构造层和不行变形骨头架子的双层构造形式。3. 对假造手与假造物体交互进程中每个指节举行反应力数值计划，并折算为等效反应动量矩经过外骨头架子摆设强加到人员上。并对准大刚度交互模仿时因为摆设本能惹起的振荡题目，沿用控制力变革阈值的本领对反应力举行光滑处置以保护体例的宁静性。4. 模仿软指-磁体、软指-弹性体交互时的手指头与物体的变形及图形衬托。在举行软指-磁体交互衬托中，沿用鉴于好多的本领计划手和物体的限制变形量，并经过上溯手指头疏通轨迹本领来获得用来图形表露的假造手与假造物体交互时不嵌入的假造手位姿；在软指-弹性体交互衬托中，按照交战力平稳来计划人员和物体的变形量，并沿用树立感化地区权值的本领来计划物体多地区交战变形题目。5.安排实行了两个积极痊愈演练名目-抓物插孔演练和射箭演练，辨别对准患者手的精巧度、融合性和肌肉力气等上面举行演练。该演练假造情况不妨供给视觉、力觉、视觉等多通道反应。

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