免费论文：遨游模仿力觉交互摆设的遏制体例安排

遨游模仿器是新颖铁鸟安排、机组职员演练的要害东西和本领，可灵验俭朴安排及演练本钱，减少研制周期。安排负载体例是遨游模仿体例的要害构成局部，重要效率是模仿驾驶铁鸟时遨游员的安排力发觉。 正文以底细融洽的遨游模仿器安排负载体例为接洽东西，贯串安排负载体例的简直功效，提出了一种新的遏制计划，并开拓了一套遏制体例。正文开始引见了铁鸟模仿器、安排负载体例以及力觉交互摆设的接洽近况，而后按照摆设反应力需要以及现有安排负载体例加载办法，并比拟阻抗遏制和导纳遏制两种力觉交互摆设的处事道理和优缺陷，提出了一种新式遏制计划，运用绷簧-电机为体例复合加载，体例输入动量矩的刚度可按照需要举行安排。 随后按照集散式遏制构造，对遏制卡、电机、传感器等举行选型，搭建了硬件平台，并拟订软硬件过程，开拓了相映的软硬件平台；之后创造体例机电模子，领会了体例的宁静性赶快性的感化成分，经过安排PMAC遏制器参数对体例举行了优化；结果经过在二自在度原型机长进行反应力精确性及体例相应功夫尝试，考证了遏制计划的可行性。 绷簧-电机复合加载遏制计划的实行，为遨游模仿器安排负载体例作了确定接洽。

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