免费论文：鉴于无源性的欠启动体例遏制

连年来，鉴于受控拉格朗日因变量（CL）的遏制器安排本领（简称CL 法）以及鉴于无源性的互联与阻尼摆设的遏制器安排本领（简称IDA-PBC 法）在欠启动力学体例的遏制题目中博得了引人注手段功效。正文经过贯串CL 法和IDA-PBC 法的便宜，提出了一种鉴于无源性的欠启动力学体例遏制本领，重要功效如次： 1) 对准n 自在度的欠启动线性力学体例，导出了一种鉴于无源性的平静遏制器安排计划。经过对闭环体例情势以及个中阻尼矩阵的有理树立，使得配合前提由两组缩小为惟有一组，进而简化了配合前提的求解，而且遏制器中引入了可调的阻尼增值，鉴于无源性保护了闭环体例的渐近宁静性。 2) 进一步将前方的遏制器安排计划扩充到n 自在度欠启动线性力学体例的盯梢题目中，与同类遏制本领比拟，配合前提由三组缩小为惟有两组，个中一组为憧憬盯梢弧线须满意的前提，这证明欠启动力学体例并不许实行一切弧线的盯梢题目，遏制器中仍旧被引入了可调的阻尼增值，鉴于无源性保护了闭环体例的渐近宁静性。 3) 将前方获得的遏制计划运用到了两类具备代办性的两自在度欠启动非线性力学体例（竖直面内的Acrobot和Pendubot）。开始按照李雅普诺夫第一好像表面，沿用线性化本领，将其非线性能源学方程在其平稳点线性化，而后将正文提出的鉴于无源性的遏制计划运用到该线性化体例，给出了求解配合前提的精细办法以及精确的遏制律情势，获得了其可实行渐近平静及渐近盯梢的遏制律，并用仿真证明了该遏制计划的可行性。

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