免费论文摘要：鉴于三维激光扫描体例的多视点配准本领接洽

多视点激光扫描点云配准是本质风光数字化学工业程中的一项要害本领。因为扫描仪的单次丈量范畴有限，刻画某一实业的完全三维点云模子常常须要由多个场所、观点获得的单幅扫描点云拉拢而成。点云拉拢的按照不妨是各视点在地面坐标系中的场所。但在GPS或弹性导航体例受功夫、空间感化而没辙供给精确场所消息时，咱们须要相邻视点配准本领赢得两幅点云间透彻的对立隔绝，并以此为基准在一致的坐标系中实行完全点云序列的天生。 因为刻画实业的三维点云个别分别较大，且各别的处事情况也对配准算法提出了各别的诉求，故暂时没有一种算法不妨符合一切的配准情况。正文按照自决开拓的车载三维激光扫描体例的处事特性及配准诉求，提出了新的处置本领。重要接洽实质及功效如次： （1）按照实处扫描点云点密度变革大、情况搀杂的特性，提出了鉴于点云形势的相邻视点点云配准本领。该本领付与点云“目标”属性，经过在迭代进程中连接矫正相邻视点点云的目标及在该方进取的模样到达配准的手段。 （2）领会了特性点数目对最后配准精度的感化，并提出了在手动采用特性点时用来高精度配准的机动选点本领。该本领不妨在不减少人为操纵承担的基础下减少介入配准的特性点数目，进而到达减小单点缺点对完全配准功效感化的手段。 （3）提出了环状点云序列首尾贯穿情景下的缺点取消本领。该本领不妨将环状点云序列的积聚缺点按回旋缺点与平移缺点两局部平等分配至各个配准步骤，最大水平上减少累计缺点对完全点云序列配准品质的感化。 结果，在自决开拓的车载三维激光扫描体例下，编写了包括上述功效的体例软硬件，实行了二视点与多视点点云的配准考查，考证了算法对于点云形势的敏锐性，为课题组下一步处事奠定了普通。

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