论文摘要：基于嵌入式系统的协同路径规划方法研究

多机协同作战是未来新一代精确打击武器发展的显着特点之一。与单机作战相比，多机编队协同作战不仅可以提高飞机的突防能力、电子对抗能力、对运动目标的搜索能力，而且可以识别能力，并且可以降低作战消耗，从而提高综合作战能力。飞机的有效性。针对飞机高动态自主编队制导技术，从理论、方法和实验三个方面对协同航路规划方法和编队控制进行分析研究，并将该方法应用于嵌入式平台，实现有效的多机协同飞行控制。论文的主要内容包括： 1．协同路径规划方法的研究主要包括两部分：最优路径规划方法和协同路径规划方法。单机最优航线规划采用两种搜索算法：基于树形拓扑的动态规划方法和改进的稀疏A*搜索算法。前者基于威胁建模和地形特征信息融合的数字地图，进行全球航线离线规划。后者在稀疏A*算法的基础上，改进了变步长规划，在不同条件下进行了仿真验证，并与前一种方法进行了比较。在单机规划的基础上，开展了多机协同航路规划方法的研究。提出了分层规划的思想，当飞机发生故障、目标区域发生变化时，飞机需要能够进行局部实时的航线规划。保证飞机在编队飞行或独立飞行时仍能按计划航线飞行同时到达目标区域，从而提高飞机的综合战斗力。 2.建立多机编队控制系统，提出多机编队编队设计和编队维护算法，有效解决高动态编队下飞机编队动态变化问题。数字仿真结果表明，多机编队协同相同的控制方法满足编队实时性和高动态性的要求。 3、将上述方法应用于嵌入式Windows CE平台，建立多无人机编队协同航路规划仿真系统。该系统由扩频无线电、LHK-120无人机、地面控制站和嵌入式导航和制导系统组成。经过多次实验室试验和现场试飞，结果验证了协同航路规划方法和多机编队方法的有效性。

来源：半壳优胜育转载请保留出处和链接！

本文链接：http://www.87cpy.com/204113.html