免费论文摘要：遨游仿真塔台多频次遏制要害题目接洽

遨游仿真塔台是实行遨游器半物理仿真试验的要害摆设,是搀杂的机电伺服体例，体例中有诸多以“硬情势”生存的“硬牵制”，如负载大转化惯量，传动轴刚度不及惹起的弹性别变化形。对准保守遏制本领(ZPETC+PD+DOB)在塔台体例负载大转化惯量，传动轴刚度不及惹起的弹性别变化形情景下没辙赢得合意的本能目标诉求，以及沿用保守遏制本领(ZPETC+PD+DOB)的遨游仿真塔台体例在训令周期与遏制周期不普遍情景下展示的体例相应重要滞后、振荡与噪声局面，为进一步普及遨游仿真塔台动静盯梢精度、拓宽体例频带，引入鉴于多速度采集样品遏制的鲁棒实足盯梢遏制战略，较完备地给出了数字遏制遨游仿真塔台多速度采集样品鲁棒实足盯梢遏制器安排本领。 经过结构多速度采集样品鲁棒实足盯梢遏制器，实行了遨游仿真塔台对训令旗号的实足盯梢，并处置了保守安排本领(ZPETC+PD+DOB)中训令周期与遏制周期不普遍题目，塔台体例相应具备较小的相位盯梢缺点，速率相应越发光滑。试验截止表白沿用多速度采集样品鲁棒实足盯梢遏制战略的塔台体例具备杰出赶快性，定位超调量小，对外界干预、高频未建立模型动静、冲突等非线性成分具备更强的控制本领，而且试验截止表白该本领不须要对体例非线性冲突安排特意积累器举行积累，不须要对实地测量速率、加速率旗号安排特意滤波器举行滤波处置。其余，鲁棒性考证试验表白该本领具备较强的鲁棒性。 表面领会与对本质体例安排进程表白，该本领安排进程大略、直觉，遏制器大略，计划量小。

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