免费论文摘要：面向铁鸟发效果假造安装的力觉衬托本领接洽

假造安装本领在新产物开拓、产物的保护以及操纵演练上面具备要害的效率，是假造实际的要害运用之一。因为宇航发效果构造搀杂，价钱高贵，不许加入洪量实装用来拆卸与拼装保护及演练，而融洽力觉和视觉表露的假造安装本领不妨灵验地克复上述题目。所以，接洽具备力觉和视觉反应的宇航发效果假造拆卸与拼装本领具备要害的运用价格。正文经过接洽用来铁鸟发效果假造安装的力觉衬托算法，建立了涡喷7-乙型宇航发效果的假造安装体例。 正文计划了鉴于VPS（Voxmap-PointShell）的力觉衬托算法。引见了VPS本领的道理，并经过一系列试验评价了VPS本领的特性。试验截止表白，VPS本领固然是一种通用的六自在度力觉衬托算法，不妨获得宁静的力输入，然而图形表露仍旧生存嵌套，同声安装精度有确定的控制，不许举行高精度的假造安装模仿。 正文安排了一种别致的用来假造安装的力觉衬托算法——鉴于领会模子的力觉衬托本领，该本领的的中心思维是在维持力觉体验精度的基础下举行物体模子简化和安装模子简化。物体模子简化即是用几何基础好多体素（圆柱，圆锥体，球等）来表白板滞零件的CAD模子，以此缩小碰撞检验和测定须要的功夫；安装模子简化即是将安装进程分为罕见的安装特性（轴-轴瞄准安装，面-面贴合安装，花键特性安装，螺丝扣特性安装）的贯串，并用领会本领表述那些安装特性，不妨赶快地获得透彻的碰撞相应。 正文运用鉴于领会模子的力觉衬托本领实行了花键轴安装试验和螺栓安装试验。试验进程中的反应力和反应动量矩弧线，考证了鉴于领会模子的力觉衬托算法的宁静性。经过花键轴试验获得该算法不妨模仿轴线瞄准精度为0.3度，场所重合度为0.1mm的精细安装，高于同功效其余算法的精度。领会了螺栓安装试验中的两种表面走样情景（反应张力走样和反应阻碍走样），按照该算法举行螺丝扣安装模仿时，反应阻碍走样在本质操纵中并不鲜明，应采用符合的螺距制止反应张力走样。 正文运用鉴于领会模子的力觉衬托本领，安排了一套融洽力觉、视觉和视觉的面向铁鸟发效果培修培养和训练的假造安装体例，并在涡喷7-乙型宇航发效果上的两个工作（花键螺栓的安装和工业气压联轴器的安装）上获得了运用。正文领会了搀杂场景内带有力反应的假造安装的特性（力反应革新频次诉求较高、场景搀杂、所波及的物体比拟准则、对力衬托算法精度诉求高档）。按照那些特性，正文采用了鉴于领会模子的力觉衬托本领。经过对搀杂的发效果模子举行简化处置，安排有理的模子数据构造，而且沿用双机搜集通信的办法，普及了搀杂场景的革新频次。其余，本假造安装体例具备可移植性和确定的通用性，不只可在商用的力反应摆设上胜利实行，还可在本试验室自决安排开拓的iFeel6 - BH1500绳启动摆设上实行演练。

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