论文摘要：基于智能滑模变结构控制的转台伺服系统研究

飞行仿真转台是飞行控制系统半实物仿真实验中的重要设备，随着导航、制导设备的精度要求不断提高，转台的性能指标也在日益提高。传统控制方法对于转台运行时存在的摩擦干扰、参数漂移等问题已显得力不从心。滑模变结构控制是一类具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏、无需系统在线辨识的非线性控制，其具有高鲁棒性且物理实现简单。智能控制方法具有任意非线性逼近的能力，能有效处理滑模控制的上界和抖振问题。合理设计的智能滑模控制方法对转台的性能提高具有重要意义。 为解决参数变化大、外界干扰强的问题，论文提出一种基于模糊干扰观测器(FDO)的自适应反演滑模控制方法(ABSMC)，在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上，从稳定性出发，对不确定上界进行自适应估计，并逐步反推出控制器。仿真结果表明，该方法与普通滑模控制(SMC)方法相比具有更高的跟踪精度，并提高了对外界干扰、系统不确定信息和参数变化的鲁棒性。 为解决了趋近律不同阶段切换不平滑的问题，论文设计了一种新型的离散滑模趋近律，既加快了趋近速度，又保证了滑模面稳定收敛到平衡点，降低了切换流的宽度，减小抖振。考虑滑模控制律切换项的不足，设计了一种基于RBF神经网络的切换补偿控制器，提高了系统的动态性能，降低了系统的稳态误差，并进一步降低了抖振现象。仿真和实验结果表明，该方法具有良好的控制性能，尤其体现在对摩擦干扰和其他不确定非线性的补偿方面。

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